Auf der Turiner Messe 1968 stellte Lamborghini die erste Weiterentwicklung des Modells, den Miura P400 S, vor. Sie zielt darauf ab, die Hauptmängel hinsichtlich der Verarbeitung und des Komforts zu beheben. Das Design der Sitze und des Lenkrads wurde überarbeitet und neu gestaltet. Die Fenster des Wagens sind nun mit elektrischen Bedienelementen versehen, während das Armaturenbrett eine sehr umfangreiche Instrumentierung bietet. Außerdem fällt er durch seine verchromten Fenstereinfassungen auf. Der Miura P 400 S ist 2 cm länger und 2 cm breiter als sein Vorgänger. Die Höhe ist ebenfalls um 5 cm höher und das Gewicht steigt auf 1050 kg, 1970 auf 1125 kg und 1971 auf 1250 kg, was auf eine bessere Ausstattung und eine Verstärkung des Fahrgestells zurückzuführen ist.